Да, Вы можете заявить встречный иск о передаче ребенка Вам на воспитание, ссылаясь, в том числе, на инвалидность матери как препятствие в полноценном осуществлении ею родительских прав и обязанностей. Одновременно Вам нужно будет доказать и другие обстоятельства: показать, что Ваши жилищные условия лучше жилищных условий матери, что Вы имеете доход, а мать доход не имеет, а пенсия по инвалидности не покрывает нужд ребенка. Существенное значение для дела имеет также и тот факт, кто фактически осуществляет уход за ребенком, так как если в основном этим занимаются родители Вашей бывшей жены, то Вы, как отец ребенка, имеете преимущественное право на его воспитание, и передача этих прав другим лицам является наглядным нарушением Ваших прав.

В целом, я могу оценить Ваше дело как перспективное, но быстрых результатов ждать не приходится, так как в суде, скорее всего, встанет вопрос о проведении экспертизы, с целью установления, как инвалидность матери влияет на ее способность осуществлять родительские права и обязанности.

Если Вам удастся доказать, что она нетрудоспособна, и не может осуществлять самостоятельно без посторонней помощи уход ни за собой, ни за ребенком, то суд, с большой степенью вероятности, определит место жительства ребенка с Вами. Вы сможете получать алименты на содержание ребенка в размере 1/4 части всех видом заработка, и, в свою очередь, будете обязаны платить алименты на содержание нетрудоспособной жены, инвалидность которой возникла в период Вашего брака.